飛行船を自作するときって、姿勢制御が結構なポイントになるんですよね。ジャイロや加速度センサーを使って姿勢を安定させるんですが、実際のところ、スラスターをどれくらい回したらどう動くのか、実機をいきなり動かして確かめるのってちょっと怖いんですよ。下手すれば壊れるかもしれないし、予測外の動きで焦ることもありますからね。
そこで、ジャイロ加速度センサーを仮想的に動かせるシミュレーターを作ってみました。ブラウザ上でセンサーの値を入力したり、スラスターのパワーを調整すると飛行船がどんな姿勢になるか、リアルタイムでイメージを掴めるんです。これなら現実の飛行船をいじる前に「あ、この設定だと安定するな」とか「あ、ここを強めにしたほうがいいな」といった感覚が掴めちゃいます。
シミュレーションでだいたいの挙動が掴めた後、実機のモジュール基板にプログラムを移植して試運転。結果はほぼシミュレーターどおりで、無理なく安定飛行ができましたよ。飛ばす前に頭の中で具体的なイメージができるのって、想像以上に安心感ありますよね。