SG90みたいな小型サーボモーターって、ロボットとかセンサーの角度調整で便利なんですが、動作確認するときに実機じゃないと挙動が見えないのが地味にストレスだったんですよね。「ちょっと角度の動きを変えたい」と思っても、毎回モーターをつないで確認するのがホントに面倒で……。
そこで思い切ってブラウザ上で動くSG90シミュレーターをJavaScriptで作ってみました。これならモーターの動きも画面上でリアルタイムに見えるし、いろんなパターンの角度調整もサクッと検証できるんです。
実際にロジックや制御コードを組んだあと、実機に落とし込んでみたらほぼ一発で動いてくれました。結果、開発スピードは上がるし、ストレスもかなり減りましたね。サーボモーター使ってるなら、これはマジでおすすめです。
パルス幅でサーボを動かし、サーボアーム長を変更できます。リンクはサーボ0°時にちょうど届く長さを自動計算。
**届かない角度**が指定された場合は、サーボをそこまで回せないものとして「実際のサーボ角度」を制限し、リンクが外れないようにしています。